Диаграмма классов отображает архитектуру системы мониторинга робота, где основные взаимосвязи иллюстрируют поток данных оператор управляет роботом, робот и датчики передают телеметрию в модуль анализа, где формируются отчеты и предупреждения, после чего данные сохраняются в энергонезависимую память, а результаты предоставляются оператору (рисунок 1).
Рисунок 1. UML Диаграмма классов
Диаграмма описывает взаимодействие оператора и робота с системой. Робот обеспечивает сбор и передачу телеметрии на сервер, где данные принимаются и сохраняются. Оператор в реальном времени отслеживает состояние робота, просматривает историю, запускает анализ, генерирует отчёты, а также управляет роботом и настраивает систему (рисунок 2).
Рисунок 2. UML Диаграмма вариантов использования
Диаграмма последовательности отображает временной порядок взаимодействия между оператором, бортовым интерфейсом, роботом и хранилищем данных. Оператор последовательно подает команды через бортовой интерфейс, который транслирует их роботу. Робот выполняет команды, инициализирует датчики, собирает телеметрические данные и передает их через интерфейс в хранилище, после чего интерфейс отображает оператору результат каждого действия (рисунок 3).
Рисунок 3. UML Диаграмма последовательности
Диаграмма деятельности показывает алгоритм работы системы от включения робота и инициализации датчиков до циклического выполнения команд оператора (движение, поворот, сбор телеметрии, остановка) с отображением результатов на бортовом интерфейсе и сохранением данных в хранилище (рисунок 4).
Рисунок 4. UML Диаграмма деятельности
Диаграмма компонентов отображает структурное разбиение системы на бортовой интерфейс, который отвечает за вывод информации и прием команд от оператора, робот включает управление движением, сбор телеметрии и хранилище обеспечивающее запись и чтение данных из EEPROM. Связи между блоками реализованы через три интерфейса, которые определяют правила взаимодействия компонентов друг с другом (рисунок 5).
Рисунок 5. UML Диаграмма компонентов
Диаграмма развертывания отображает физическое размещение компонентов системы. Робот VEX включает контроллер VEX EDR, который через шину I2C взаимодействует с контроллером Arduino UNO для запроса телеметрических данных. Контроллер Arduino UNO подключён к модулю датчиков температуры, давления и влажности, а также осуществляет запись и чтение данных из EEPROM и передаёт их на бортовой интерфейс. Контроллер VEX EDR управляет двигателями робота. Пульт управления взаимодействует с контроллером VEX EDR через WiFi (рисунок 6).
Рисунок 6. Диаграмма развертывания
