Devices → Insert Guest Additions CD image
В Ubuntu открой терминал и введи:
sudo apt update
sudo apt install -y build-essential dkms linux-headers-$(uname -r)
Потом запусти установку Guest Additions:
cd /media/$USER/VBox_GAs_*
sudo ./VBoxLinuxAdditions.run
Перезагрузи Ubuntu:
sudo reboot