---

Если нужно обойтись совсем без OpenCV и NumPy, стандартным способом для Raspberry Pi является использование библиотеки picamera (для старых ОС) или Picamera2 (для новых ОС Bullseye/Bookworm).
Однако Pygame требует формат "массива" для отображения, который обычно дает NumPy. Чтобы избежать его, мы будем использовать метод захвата видео прямо в «поверхность» (Surface) Pygame.
## Важное примечание
Если вы работаете на Raspberry Pi OS Bookworm (новейшая), стандартная библиотека picamera больше не поддерживается, и используется стек libcamera. Код ниже написан с использованием классической picamera, которая работает на большинстве роботов.

import pygameimport pygame.camera # Используем встроенный модуль камер Pygameimport RPi.GPIO as GPIOimport sysimport time
# --- Настройка GPIO ---
GPIO.setmode(GPIO.BCM)motor_pins = [26, 19, 13, 16, 27, 20, 23, 21]SERVO_Y_PIN = 18
for pin in motor_pins + [SERVO_Y_PIN]:
    GPIO.setup(pin, GPIO.OUT)
    if pin != SERVO_Y_PIN: GPIO.output(pin, GPIO.LOW)
pwm_y = GPIO.PWM(SERVO_Y_PIN, 50)
pwm_y.start(7.5)
# Переменные состоянияcurrent_angle = 90.0base_step = 1.0multiplier = 1.08current_step = base_step
# Константы моторовM1, M2, M3, M4 = 26, 19, 13, 16M5, M6, M7, M8 = 27, 20, 23, 21
# --- Функции управления ---def stop_all_motors():
    for pin in motor_pins: GPIO.output(pin, 0)
def move_forward():
    GPIO.output([M2, M4, M6, M8], 1); GPIO.output([M1, M3, M5, M7], 0)
def move_backward():
    GPIO.output([M2, M4, M6, M8], 0); GPIO.output([M1, M3, M5, M7], 1)
def move_left():
    GPIO.output([M1, M4, M5, M8], 1); GPIO.output([M2, M3, M6, M7], 0)
def move_right():
    GPIO.output([M2, M3, M6, M7], 1); GPIO.output([M1, M4, M5, M8], 0)
def update_servo(angle):
    global current_angle
    current_angle = max(0, min(180, angle))
    pwm_y.ChangeDutyCycle(current_angle / 18 + 2.5)
# --- Инициализация Pygame и Камеры (без CV2) ---
pygame.init()
pygame.camera.init()
# Пытаемся найти камеруcam_list = pygame.camera.list_cameras()if cam_list:
    cam = pygame.camera.Camera(cam_list[0], (640, 480))
    cam.start()else:
    print("Камера не найдена!")
    sys.exit()
screen = pygame.display.set_mode((640, 480))
pygame.display.set_caption("Robot: No CV2 / No NumPy")
joystick = Noneif pygame.joystick.get_count() > 0:
    joystick = pygame.joystick.Joystick(0)
    joystick.init()
clock = pygame.time.Clock()
try:
    while True:
        # 1. Захват кадра средствами Pygame (медленнее, чем CV2, но без зависимостей)
        if cam.query_image():
            image = cam.get_image()
            screen.blit(image, (0, 0))

        # 2. События
        for event in pygame.event.get():
            if event.type == pygame.QUIT: raise KeyboardInterrupt
            if event.type == pygame.KEYUP:
                if event.key in [pygame.K_a, pygame.K_d]: current_step = base_step

        # 3. Серво (WASD)
        keys = pygame.key.get_pressed()
        if keys[pygame.K_w]: update_servo(180)
        elif keys[pygame.K_s]: update_servo(0)
        elif keys[pygame.K_a] or keys[pygame.K_d]:
            if keys[pygame.K_a]: update_servo(current_angle - current_step)
            if keys[pygame.K_d]: update_servo(current_angle + current_step)
            current_step = min(current_step * multiplier, 15)

        # 4. Колеса (Joystick)
        if joystick:
            ax_y, ax_x = joystick.get_axis(1), joystick.get_axis(0)
            if ax_y < -0.3: move_forward()
            elif ax_y > 0.3: move_backward()
            elif ax_x < -0.4: move_right()
            elif ax_x > 0.4: move_left()
            else: stop_all_motors()

        pygame.display.flip()
        clock.tick(30)
except KeyboardInterrupt:
    passfinally:
    if cam: cam.stop()
    stop_all_motors()
    pwm_y.stop()
    GPIO.cleanup()
    pygame.quit()

## Почему этот код может работать хуже, чем с CV2?

   1. Производительность: Модуль pygame.camera на Linux часто использует "V4L2" (Video for Linux), который работает значительно медленнее, чем OpenCV.
   2. Зависимости: Хотя мы не импортируем numpy напрямую, pygame.camera под капотом всё равно может искать его для быстрой обработки пикселей.
   3. Совместимость: Если вы используете новую камеру Raspberry Pi (Camera Module 3), она работает только через libcamera, и этот код её не увидит. В таком случае поможет только OpenCV или специальный биндинг для Picamera2.

Если вы хотите именно трансляцию через VLC, то логика меняется: робот просто крутит моторами, а видео вы смотрите в отдельном окне плеера VLC (используя потоковую трансляцию libcamera-vid).
Нужно ли нам выводить видео именно в окно управления или устроит отдельное окно VLC?