---

robot = RobotController()

ble = bluetooth.BLE()
sp = BLESimplePeripheral(ble, name="LOIK")

def on_rx(data):
    try:
        cmd = data.decode('utf-8').strip().lower()
        print(f"BT Команда: {cmd}")
        
        # --- КОМАНДЫ ДВИЖЕНИЯ ---
        if cmd == 'Y': 
            if robot.sensors.check_edge():
                robot.execute_emergency()
            else:
                robot.current_state = robot.STATE_MOVING
                robot.action_type = 'forward'
                robot.action_timer = time.ticks_add(time.ticks_ms(), 1000)
                
        elif cmd == 'O': 
            robot.motors.backward(); time.sleep(1); robot.motors.stop() # ИСПРАВЛЕНО
        elif cmd == 'U': 
            robot.motors.turn_left(); time.sleep(0.5); robot.motors.stop() # ИСПРАВЛЕНО
        elif cmd == 'I': 
            robot.motors.turn_right(); time.sleep(0.5); robot.motors.stop() # ИСПРАВЛЕНО
            
        # --- КОМАНДЫ ШЕИ ---
        elif cmd == 'T': 
            robot.servo.set_angle(180); time.sleep(1.5); robot.servo.set_angle(90) # ИСПРАВЛЕНО
        elif cmd == 'R': 
            robot.servo.set_angle(0); time.sleep(1.5); robot.servo.set_angle(90) # ИСПРАВЛЕНО
            
        # --- АНИМАЦИИ ---
        elif cmd == 'W': 
            play_animation(robot.display, 'LOVE.bin', fps=3000) 
        elif cmd == 'Q': 
            play_animation(robot.display, 'hello.bin', fps=3000) 
            
        # --- ТЕКСТ ---
        elif cmd.startswith('A '):
            text_to_show = cmd.split(' ')[1]
            robot.show_text_on_screen(text_to_show)
        
        # --- МОРГАНИЕ ---
        elif cmd.startswith('E '):
            try:
                count = int(cmd.split(' ')[1])
                for _ in range(count):
                    play_animation(robot.display, 'BLINK.bin', fps=3000) # ИСПРАВЛЕНО
                    time.sleep(0.5)
            except ValueError:
                print("Ошибка: неверный формат команды моргания")
            
        elif cmd == 'stop':
            robot.motors.stop() # ИСПРАВЛЕНО
            robot.start_new_wait_cycle()

    except Exception as e:
        print("Ошибка обработки команды:", e)

sp.on_write(on_rx)