---

#include <ev3.h> // Основная библиотека

// Глобальные переменные (для обмена между потоками)
float leftSensor = 0.0;
bool sysActive = true;

// Поток чтения датчиков
task sensorReader() {
    while (sysActive) {
        leftSensor = getColorReflected(S1); // Читаем датчик цвета
        delay(20); // Пауза 20 мс
    }
}

// Главная программа
task main() {
    startTask(sensorReader); // Запускаем поток

    while (true) {
        // Управление моторами
        setMotorSpeed(motorA, 50); // Мотор A вперед на 50%
        setMotorSpeed(motorD, 50); // Мотор D вперед на 50%

        // Логика остановки по кнопке
        if (getButtonPress(buttonEnter)) {
            sysActive = false;
            break;
        }
        delay(10);
    }
}