---

float T[3][3] = {
  {0, -1, 0},
  {1,  0, 0},
  {0,  0, 1}
};

float aS[3] = {ax, ay, az};
float aB[3] = {0, 0, 0};

// Умножение матрицы T на вектор ускорения
for (int i = 0; i < 3; i++) {
  for (int j = 0; j < 3; j++) {
    aB[i] += T[i][j] * aS[j];
  }
}

float aBx = aB[0];
float aBy = aB[1];
float aBz = aB[2];

float wS[3] = {wx, wy, wz};
float wB[3] = {0, 0, 0};

// Умножение матрицы T на вектор угловой скорости
for (int i = 0; i < 3; i++) {
  for (int j = 0; j < 3; j++) {
    wB[i] += T[i][j] * wS[j];
  }
}

float p = wB[0];
float q = wB[1];
float r = wB[2];