---

            elif self.current_state == self.STATE_MOVING:
                if time.ticks_diff(now, self.action_timer) >= 0:
                    # Время поворота или поездки вышло
                    self.motors.stop()
                    self.start_new_wait_cycle()
                else:
                    # Если мы выбрали "влево", сначала робот поворачивает на месте
                    if self.action_type == 'left_turn':
                        self.motors.turn_left()
                        time.sleep_ms(20)
                        self.motors.stop()
                    elif self.action_type == 'right_turn':
                        self.motors.turn_right()
                        time.sleep_ms(20)
                        self.motors.stop()
                        
                    # Если мы выбрали "вперед", робот едет прямо
                    elif self.action_type == 'forward':
                        self.motors.forward()
                        time.sleep_ms(20)
                        self.motors.stop()


















                # 3.3 Начало движения
                if elapsed >= self.wait_duration:
                    action = random.choice(['forward', 'forward', 'forward', 'left', 'right'])
                    duration = random.uniform(1.0, 2.5)
                    
                    if action == 'forward':
                        # Просто едем прямо
                        self.action_type = 'forward'
                        self.action_timer = time.ticks_add(now, int(duration * 1000))
                        self.current_state = self.STATE_MOVING
                        print(f"[ДВИЖЕНИЕ] Едем вперед ({duration:.1f} сек)")
                        
                    elif action == 'left' or action == 'right':
                        # Сначала поворот на 0.5 сек, потом поездка
                        self.action_type = action + '_turn' # 'left_turn' или 'right_turn'
                        self.action_timer = time.ticks_add(now, 500) # Поворот длится 0.5 секунды
                        self.current_state = self.STATE_MOVING
                        self.action_after_turn = 'forward' # Что делать после поворота
                        self.action_after_turn_duration = duration # Сколько ехать прямо
                        print(f"[ПОВОРОТ] {action} (0.5 сек)")


















            elif self.current_state == self.STATE_MOVING:
                # Проверяем, закончилось ли время текущего действия
                if time.ticks_diff(now, self.action_timer) >= 0:
                    self.motors.stop()
                    
                    # Если мы только что закончили поворот - начинаем ехать прямо
                    if self.action_type in ['left_turn', 'right_turn']:
                        self.action_type = self.action_after_turn
                        self.action_timer = time.ticks_add(now, int(self.action_after_turn_duration * 1000))
                        print(f"[ДВИЖЕНИЕ] Теперь едем прямо ({self.action_after_turn_duration:.1f} сек)")
                    else:
                        # Если закончили ехать прямо - уходим на покой
                        self.start_new_wait_cycle()
                else:
                    # Если мы выбрали "влево", сначала робот поворачивает на месте
                    if self.action_type == 'left_turn':
                        self.motors.turn_left()
                        time.sleep_ms(20)
                        self.motors.stop()
                    elif self.action_type == 'right_turn':
                        self.motors.turn_right()
                        time.sleep_ms(20)
                        self.motors.stop()
                        
                    # Если мы выбрали "вперед", робот едет прямо
                    elif self.action_type == 'forward':
                        self.motors.forward()
                        time.sleep_ms(20)
                        self.motors.stop()