---

    def run(self):
        print("Робот LOIK запущен!")
        self.start_new_wait_cycle() 
        
        while True:
            now = time.ticks_ms()

            # 1. Обновление DHT11
            if time.ticks_diff(now, self.last_dht_time) > 3000:
                try:
                    t, h = self.sensors.read_dht() # ИСПРАВЛЕНО: берем данные из sensor manager
                    if t is not None:
                        self.update_display_text(t, h)
                except OSError: pass
                self.last_dht_time = now

            # 2. Проверка края стола (ИСПРАВЛЕНО: вызов из self.sensors)
            if self.current_state != self.STATE_EMERGENCY:
                if self.sensors.check_edge():
                    self.execute_emergency()
                    continue

            # 3. Логика состояний
            elif self.current_state == self.STATE_MOVING:
                if time.ticks_diff(now, self.action_timer) >= 0:
                    # Время поворота или поездки вышло
                    self.motors.stop()
                    self.start_new_wait_cycle()
                else:
                    # Если мы выбрали "влево", сначала робот поворачивает на месте
                    if self.action_type == 'left_turn':
                        self.motors.turn_left()
                        time.sleep_ms(20)
                        self.motors.stop()
                    elif self.action_type == 'right_turn':
                        self.motors.turn_right()
                        time.sleep_ms(20)
                        self.motors.stop()
                        
                    # Если мы выбрали "вперед", робот едет прямо
                    elif self.action_type == 'forward':
                        self.motors.forward()
                        time.sleep_ms(20)
                        self.motors.stop()
                        
                # 3.1 Моргание
                if elapsed >= 10000 and not self.has_blinked:
                    play_animation(self.display, 'BLINK.bin', fps=30) # ИСПРАВЛЕНО: self.display
                    self.has_blinked = True

                # 3.2 Осмотр
                if elapsed >= 10000 and not self.has_looked:
                    wait_seconds = self.wait_duration // 1000
                    if wait_seconds >= 14:
                        print(f"[ОСМОТР] Крутим шеей...")
                        self.servo.set_angle(180); time.sleep(2) # ИСПРАВЛЕНО: self.servo
                        self.servo.set_angle(0);   time.sleep(4)
                        self.servo.set_angle(90);  time.sleep(1)
                        
                        self.state_timer = time.ticks_add(self.state_timer, 7000)
                        
                    self.has_looked = True
                
                # 3.3 Начало движения
                if elapsed >= self.wait_duration:
                    action = random.choice(['forward', 'forward', 'forward', 'left', 'right'])
                    duration = random.uniform(1.0, 2.5)
                    
                    if action == 'forward':
                        # Просто едем прямо
                        self.action_type = 'forward'
                        self.action_timer = time.ticks_add(now, int(duration * 1000))
                        self.current_state = self.STATE_MOVING
                        print(f"[ДВИЖЕНИЕ] Едем вперед ({duration:.1f} сек)")
                        
                    elif action == 'left' or action == 'right':
                        # Сначала поворот на 0.5 сек, потом поездка
                        self.action_type = action + '_turn' # 'left_turn' или 'right_turn'
                        self.action_timer = time.ticks_add(now, 500) # Поворот длится 0.5 секунды
                        self.current_state = self.STATE_MOVING
                        self.action_after_turn = 'forward' # Что делать после поворота
                        self.action_after_turn_duration = duration # Сколько ехать прямо
                        print(f"[ПОВОРОТ] {action} (0.5 сек)")

            time.sleep_ms(10)