---

#define TRIG_ PIN 10 #define ECHO_PIN 9
I*
// Пины драйвера моторов
#define IN12 #define IN23
#define IN3 4 #define IN4 5
#define MIN_DISTANCE 60 // Минимальное безопасное расстояние в сми
void setup0 f
Serial begin(9600);
// Настраиваем пины ультразвукового датчиха
pinMode(TRIG _PIN, OUTPUT):
pinMode(ECHO_PIN, INPUT);
・
stopMotors(); // Останавливаемся
delay(50);
turnLeft();
delay(50);
moveForward();
delay(100);
turnRight);
delay(50);
moveForward();
, 20
// Функция измерения расстояния
int measureDistance
digitalWrite(TRIG_PIN, LOW);
delayMicroseconds(2);
digitalWrite(TRIG_PIN, HIGH);
delayMicroseconds(10);
digitalWrite(TRIG_PIN, LOW);
long duration = pulseln(ECHO_PIN, HIGH);
int distance = (duration * 0.034) / 2;
return distance;
void moveForwardi) (
digitalWrite(IN1, 1);
digitalWrite(IN2, 0);
digitaiWrite(IN3, 1);
digitalWrite(IN4, O);
void turnleft() (
digitalWrite (IN1, 1);
digitalWrite(IN2, 0);
digitalWrite (IN3, 0);
digitalWrite(IN4, 1);
delay(200); // Время поворота (настройте экспериментально)
void turnRight() (
digitalWrite (IN1, 0);
digitalWrite(IN2, 1);
digitalWrite(IN3, 1);
digitalWrite(IN4, 0);
delay(200); // Время поворота (настройте экспери иментально
stopMotors);
void stopMotors) (
digitalWrite (IN1, 0);
digitalWrite(IN2, O);
digitalWrite (IN3, 0);
digitalWrite(IN4, 0);