---

clear;
clc;
close all;

K_raw = 5.7;
den_raw = [0.007, 0.183, 1, 0.3];

W = tf(K_raw, den_raw);

norm_factor = den_raw(end);
K = K_raw / norm_factor;
a = den_raw / norm_factor;

a1 = a(3);
a2 = a(2);
a3 = a(1);

d2 = sqrt(a2^2 - 2*a1*a3);
d1 = sqrt(a1^2 - 2*a2 + 2*d2);

L = tf(K, [d2, d1, 1]);

Wz = feedback(W, 1);
Lz = feedback(L, 1);

figure;
step(W, 'b-', L, 'r--');
grid on;
legend('Исходная модель', 'Упрощенная модель');
title('Разомкнутая система');
xlabel('Время, с');
ylabel('Амплитуда');

figure;
step(Wz, 'b-', Lz, 'r--');
grid on;
legend('Исходная модель', 'Упрощенная модель');
title('Замкнутая система');
xlabel('Время, с');
ylabel('Амплитуда');