---

graph TD
    subgraph L5["УРОВЕНЬ 5: ОБЛАКО И ТЕЛЕМЕТРИЯ"]
        A1["V2X Связь (5G/C-V2X)"] <--> A2["Обновление ПО по воздуху (OTA A/B)"] <--> A3["Сбор телеметрии"]
    end

    subgraph L4["УРОВЕНЬ 4: ПРИКЛАДНАЯ ЛОГИКА И УПРАВЛЕНИЕ"]
        B1["Основной AI-агент (Deep Learning)<br/>• Восприятие и планирование"]
        B2["Резервный движок безопасности<br/>• Детерминированные правила (MRM)"]
        B3["Модуль проверки валидности (Safety Cage)<br/>• Проверка физических ограничений"]
        
        B1 --> B3
        B2 --> B3
    end

    subgraph L3["УРОВЕНЬ 3: ОПЕРАЦИОННАЯ СИСТЕМА И СРЕДА ВЫПОЛНЕНИЯ"]
        C1["ОСРВ QNX / AUTOSAR Adaptive (Сертификат ASIL-D)"] <--> C2["Безопасный DDS / Общая память"]
        C3["Микроядерная архитектура, жесткая изоляция процессов, Watchdog-таймеры"]
    end

    subgraph L2["УРОВЕНЬ 2: АППАРАТНЫЕ ВЫЧИСЛЕНИЯ И ЖЕЛЕЗО"]
        D1["Основной узел (SoC 1)<br/>Dual ARM Cortex-A + NPU<br/>(Память ECC, изоляция)"]
        D2["Резервный узел (SoC 2 - Lockstep)<br/>ARM Cortex-R (МК ASIL-D)<br/>(Независимое питание)"]
        D3["Аппаратный мажоритарный арбитр<br/>(Логика голосования 2 из 3)"]
        
        D1 --> D3
        D2 --> D3
    end

    subgraph L1["УРОВЕНЬ 1: СЕНСОРЫ И ИСПОЛНИТЕЛИ"]
        E1["Тройной LiDAR"] --- E2["Массив радаров (x4)"] --- E3["Стереокамеры (x6)"] --- E4["Спутниковая навигация / IMU"]
        E5["Комплексирование данных (Sensor Fusion) и перекрестная проверка"]
        E6["Исполнительные механизмы<br/>(Дублированный рулевой привод, двойные тормоза, резервное питание)"]
        
        E1 & E2 & E3 & E4 --> E5
        E5 --> E6
    end

    L5 == Зашифрованный канал TLS 1.3 ==> L4
    L4 ==> L3
    L3 ==> L2
    L2 ==> L1

    %% Стилизация блоков
    style L5 fill:#EBF8FF,stroke:#3182CE,stroke-width:2px
    style L4 fill:#EDF2F7,stroke:#4A5568,stroke-width:2px
    style L3 fill:#FEFCBF,stroke:#D69E2E,stroke-width:2px
    style L2 fill:#FEEBC8,stroke:#DD6B20,stroke-width:2px
    style L1 fill:#E6FFFA,stroke:#319795,stroke-width:2px