Запусти Ubuntu.
В верхнем меню VirtualBox:
Devices → Insert Guest Additions CD Image
Потом в Ubuntu открой терминал:
Ставим зависимости:
sudo apt update
sudo apt install build-essential dkms linux-headers-$(uname -r) -y
Монтируем и запускаем установку:
sudo mkdir -p /mnt/cdrom
sudo mount /dev/cdrom /mnt/cdrom
sudo sh /mnt/cdrom/VBoxLinuxAdditions.run
Перезагрузка:
sudo reboot