---

from djitellopy import Tello
import cv2
from ultralytics import YOLO
import time

# Загружаем модель
model = YOLO('yolov8n.pt')

# Подключаем дрон
tello = Tello()
tello.connect()
print(f"Батарея: {tello.get_battery()}%")

# Включаем видео
tello.streamon()
time.sleep(2)

# Взлетаем
tello.takeoff()
time.sleep(3)

# Параметры слежения
frame_width = 640
frame_height = 480
center_x = frame_width // 2
tolerance = 80  # зона нечувствительности (пикселей)

print("Слежение активно. Нажмите 'q' для посадки и выхода.")

while True:
    # Получаем кадр
    frame = tello.get_frame_read().frame
    if frame is None:
        continue
    
    frame = cv2.resize(frame, (frame_width, frame_height))
    
    # Детектируем людей (класс 0)
    results = model(frame, classes=[0], verbose=False, conf=0.5)
    
    person_detected = False
    for r in results:
        if r.boxes is not None:
            for box in r.boxes:
                x1, y1, x2, y2 = map(int, box.xyxy[0])
                person_center_x = (x1 + x2) // 2
                
                # Рисуем рамку и центр
                cv2.rectangle(frame, (x1, y1), (x2, y2), (0, 255, 0), 2)
                cv2.circle(frame, (person_center_x, frame_height//2), 5, (0, 0, 255), -1)
                
                # Управление дроном
                if person_center_x < center_x - tolerance:
                    print("Лечу влево")
                    tello.move_left(30)
                elif person_center_x > center_x + tolerance:
                    print("Лечу вправо")
                    tello.move_right(30)
                else:
                    print("В центре, зависаю")
                
                person_detected = True
                break  # берём первого найденного
    
    if not person_detected:
        print("Человек не найден, ищу поворотом")
        tello.rotate_clockwise(20)
    
    # Показываем видео
    cv2.imshow("Follow Me", frame)
    
    # Выход по клавише 'q'
    if cv2.waitKey(1) & 0xFF == ord('q'):
        break

# Посадка и завершение
tello.land()
tello.streamoff()
cv2.destroyAllWindows()