---

from machine import Pin, PWM
import time

print("Начинаем тест оборудования...")

# --- 1. ТЕСТ МОТОРОВ ---
# Пины, которые ты указал: 26, 27, 13, 14
m_a1 = Pin(26, Pin.OUT)
m_a2 = Pin(27, Pin.OUT)
m_b1 = Pin(13, Pin.OUT)
m_b2 = Pin(14, Pin.OUT)

print("Тест моторов: Вперед")
m_a1.value(1); m_a2.value(0)
m_b1.value(1); m_b2.value(0)
time.sleep(2) # Едут 2 секунды

print("Тест моторов: Назад")
m_a1.value(0); m_a2.value(1)
m_b1.value(0); m_b2.value(1)
time.sleep(2)

print("Тест моторов: Стоп")
m_a1.value(0); m_a2.value(0)
m_b1.value(0); m_b2.value(0)
time.sleep(1)

# --- 2. ТЕСТ СЕРВОПРИВОДА ---
# Пин 25 (PWM)
print("Тест сервопривода")
servo = PWM(Pin(25), freq=50)
# Угол 0 градусов
servo.duty(40) 
time.sleep(1)
# Угол 90 градусов
servo.duty(77) 
time.sleep(1)
# Угол 180 градусов
servo.duty(115)
time.sleep(1)
servo.deinit() # Отключаем ШИМ, чтобы серво не жужжал

# --- 3. ТЕСТ ИК-ПРИЕМНИКА ---
print("Тест ИК-приемника (нажми кнопку на пульте)")
ir_pin = Pin(32, Pin.IN)
start_time = time.time()
# Ждем 5 секунд сигнала
while time.time() - start_time < 5:
    if ir_pin.value() == 0:
        print("-> ИК СИГНАЛ ПОЛУЧЕН!")
        time.sleep(0.5) # Защита от дребезга

print("Тест завершен.")